六轴汇川机器人IRB-R4H-54S5-XS-H机械臂常见故障有关节异响、卡顿、报警、程序运行异常等。
汇川机器人机械臂关节意向、卡顿，可能的原因是谐波减速器磨损、轴承损坏、润滑不足，末端便宜。需要手动转动关节，确认异响位置，再检查润滑油脂状态（尽量使用原装润滑脂），若需更换减速器，需要校准零点位置（之前有分享过零点校准的方法和步骤）。
汇川机器人伺服报警，可能是过流或者编码器故障。先检查电机电缆是否破损（重点排查关节弯折处），再测量电机绕组电阻是否在正常范围内，最后备份参数后尝试更换驱动器模块测试。如果汇川机器人控制器通讯中断，查看指示灯是否正常，重启或检测固件版本的兼容性。
汇川机器人程序运行异常，检查逻辑指令（如条件判断、循环结构），确认I/O信号状态（通过HMI或示教器监控），备份好程序后，恢复出厂程序备份，逐步验证功能。
每日检查各轴运动是否平滑，监听异常声音，每月清洁散热风扇，检查电缆护套磨损，每半年更换齿轮箱油脂，校准力传感器（如配备），年度大修时全面检查谐波减速器寿命，备份所有参数。
