最近修了一批四轴汇川机器人机械手，都是轴有些卡顿异响，主要都是二轴异响故障居多。
汇川机器人机械臂轴异响故障原因：1、机械部件磨损（减速机内部齿轮磨损、轴承损坏或润滑不足、联轴器松动或损坏）；2、传动系统问题（皮带/齿轮传动系统松动、导轨或滑块磨损）；3、电机问题（电机轴承损坏、电机本身故障）；4、装配问题（机械部件装配不当、紧固件松动）。
初步检查方法：1、断电后手动转动二轴，感受阻力变化和异常声音位置；2、检查所有可见紧固件是否松动；3、检查润滑状况。
根据检查结果进一步确诊问题：1、拆下电机与减速器连接部分，单独测试电机是否异响；2、检查减速器输入输出轴转动是否顺畅；3、检查传动链条/皮带张紧度。
维修方法：1、减速机问题：更换减速器或内部磨损部件；2、轴承问题：更换损坏轴承并重新润滑；3、装配问题：重新调整装配位置，确保同心度；4、电机问题：维修或更换电机。
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