用了几年或者使用环境工况比较恶劣的情况，就很容易出现上下卡顿的情况，或者上下运动出现异响，还有的情况是报E17.915，出现这些情况有两种可能，一个是三轴的电机有问题，因为上下是三轴电机在传动的，当然还有一种情况是上下的减速机有问题，这种就需要具体检测才好确定。
可能性大的还是在三轴电机，这种就需要维修，我们维修和很多同行不一样，有的是选择整个更换，那就成本很高，有的是维修，但是效果又没保障，有的能用个一年半载的，有的用几个月就可能出问题，我们的方法是重新定制，把有问题的部分换掉，而不是整个换掉。
这有两个好处，一是减少成本，毕竟只换一部分，比整个换掉要少很多，二来是维修后更新的效果是一模一样，新的电机可以用几年，我们一样可以用几年，我们当时是找了很多的供应商和厂家，才把这个做出来，也修了非常多，经过充分的验证，效果绝对是没问题的。
雅马哈机器人维修任何故障都没问题，包括减速机，板卡，都可以搞定。
