E22是雅马哈机器人RCX340控制器常见的一种报警故障，E22里面又包含了很多小类，比如E22.9807、E22.901、E22.902、E22.903、E22.905等。
在以往的雅马哈机器人报警E22.901维修机中，出现过几次重启后就恢复正常，报警故障消失了，也有数据参数出故障导致的，但大多数故障是雅马哈机器人控制器内板卡故障导致的。
雅马哈机器人控制器板卡包括电源板、主板、编码板、IO板、驱动板，这些板卡有问题都可能产生E22报警故障。雅马哈机器人本体故障基本就是电机问题为主，比如电机过载、线圈烧坏或编码器故障，RCX340有两条编码器线，四条动力线，分别是控制雅马哈机器人的四个轴，线材也会出现故障，比如脱落、松弛、短路、接触不良等，。
雅马哈机器人不管是主体还是控制器维修是的拆装，都是需要非常小心，以免造成机器人的二次受损。
