最近维修YAMAHA机器人故障时，碰到一个比较“奇怪”的报警故障，是一台YK600XG的雅马哈机器人机械手报故障E12.601，根据资料可以知道故障含义是操作模式输入异常。
根据理论产生故障原因是手持编程器或终结器为连接到PB连接器上，在CE规格的控制器中，手持编程器的MANUAL LOCK和安全连接器的AUTO MODE设置有误，解决方法是讲手持编程器或终结器连接到PB连接器，确认安全连接器的AUTO MODE连接情况。
我们远程让客户 按照这方面去做排查，结果确实什么问题也没有，外部线都是连接正常，但是拿了好的PB短接头换上，还是一样报E12.601故障，之后再让客户换一个RCX340控制器试一下后，报警就消除了，说名这个故障原因是控制器上的故障。
但是雅马哈机器人报E12.601故障的本就不多，然后又是雅马哈机器人控制器坏了报这个故障，就更少见了。
排查完故障后，客户直接就把RCX340控制器寄过来维修了。
